Wieś założona została w XV wieku. Nazwa może pochodzić od staropolskiego imienia Młodzisław, Młodosz lub Młodziej.
Przymiotnik „Młocka” wskazuje, że Wola powstała na ziemiach należących wcześniej do wsi Młock. Z dóbr ziemskich Młock zostały również wydzielone Brody Młockie i Kopacze. W 1578 roku wzmiankowana jest jako Wolia Młocka, mająca dwóch właścicieli- Hieronima Garwarskiego, władającego większą częścią gruntów i Pawła – mniejszą. Wola Młocka wraz z Barańcem i Płaciszewem do końca XVIII wieku była własnością zasłużonej dla ziemi ciechanowskiej rodziny Młockich.
W 1808 roku dziedzicem był Piotr Ostaszewski, w 1819 r. Cyprian Małowieski. W tym czasie we wsi był warsztat kowala, gorzelnia, swoją działalność prowadził tkacz, piekarz i owczarz. We wsi znajdowała się karczma, a we dworze pracował kucharz.W 1827 roku było tu 26 domów i 166 mieszkańców. W 1856 roku dziedzicem Woli był Seweryn Pląskowski. W 1863 roku mieszkańcy Woli wzięli udział w powstaniu styczniowym w potyczkach pod Malużynem, za co dosięgły ich represje carskie. W 1864 r., w związku z rozkazem carskim o urządzaniu gmin wiejskich, utworzona została gmina Młock, której kancelaria mieściła się w Woli Młockiej aż do 1932 roku. Pierwszym wójtem był Jan Blankiewicz, po nim tamtejszy kolonista niemiecki o nazwisku Holma. W 1895 roku oprócz gminy we wsi funkcjonowała kasa wkładowo-zaliczkowa, posterunek żandarmerii, dwie karczmy (jedna w Suchowierzbce Wolińskiej), gorzelnia, cegielnia i inne instytucje dla mniejszości niemieckiej. Wieś na skutek napływu ludności niemieckiej rozrosła się, liczyła 88 domów i 682 mieszkańców. W 1855 roku wieś nawiedziła epidemia cholery. Dla zmarłych na tą chorobę wydzielono odrębny cmentarz znajdujący się w lesie w kierunku Luberadza, do dziś widoczne są jego ślady. Wola Młocka była największą kolonią niemiecką w okolicy. Po roku 1898 liczba ludności polskiej w tej miejscowości była znikoma.
W 1905 roku nauczyciel szkoły ewangelickiej August Utt zorganizował kółko rolnicze i straż pożarną. Sam, już po opuszczeniu Woli, został w Polsce niepodległej posłem na Sejm. W 1917 roku dziedzicem był Faustyn Bukowski, po nim Ignacy Lewandowski. Obok ludności polskiej i niemieckiej we wsi mieszkało 4 Żydów i rodziny romskie: Sadowscy, Gasikowie, Urbanowie. Wójtem zbiorowości romskiej był Wiktor Głowacki, osoba ogólnie szanowana, a jego następcą Szulc. Romowie wchodzili w związki małżeńskie z ludnością rdzennie polską i do dziś żyją jeszcze ich potomkowie. Swoich zmarłych Romowie grzebali na cmentarzu w Malużynie, co ma miejsce także obecnie. Ludność pochodzenia niemieckiego unikała związków z Polakami i małżeństwa mieszane należały do wyjątków. Niemcy zorganizowali własne instytucje – mieli szkołę ewangelicką, orkiestrę, wybudowali 2 domy modlitwy- po jednym dla każdego odłamu religii, założyli 2 cmentarze. Baptyści odkupili drewniany budynek mieszczący dawniej kancelarię gminną, który przystosowali do celów kultu religijnego. Budynek ten znajdował się w pobliżu szkolnego placu zabaw. W 1938 w Woli Młockiej ustanowiono probostwo, a w 1941 roku poświęcony został duży murowany kościół ewangelicki, który stał na terenie działki należącej obecnie do p. Zimnowodzkich. Obok budynku obecnej szkoły podstawowej postawiono dom dla pastora, którym był wtedy Nehring. Obiekt ten zachował się do dziś i zamieszkiwany jest przez p. Dudów. Natomiast kościół ewangelicki przejęty został przez Gminną Spółdzielnię „Samopomoc Chłopska” i służył na magazyn do nawozów sztucznych, przez co budowla szybko popadła w ruinę i po 1975 roku została ostatecznie rozebrana. Uposażenie ewangelickiego kościoła wykupiła parafia Sulerzyż. W kościele w Sulerzyżu znajdują się ołtarze, ambona, żyrandole i organy pochodzące z Woli Młockiej, natomiast dzwon znajduje się w Malużynie. Na brzegu wsi znajdowała się gospoda, należąca do Niemca Liedtke, w której w 1955 ulokowano Prezydium Gromadzkiej Rady Narodowej. Niemcy do pracy wykorzystywali bezpłatnie polską ludność. W Woli Niemcy wykopali dwa stawy na terenie dzisiejszej spółdzielni. Rozpoczęli również budowę drogi brukowej od Ościsłowa przez Młock w stronę Woli, której nie zdążyli dokończyć. Na krótko przed wojną w Woli mieszkali Niemcy o następujących nazwiskach: Edward Tesman, Jan Krol, Otton Krupe, Adolf Jerke, Ernest Truderung, Ludwik Dobernstern i inni. Nie wszyscy z nich okazali się już przed wojną lojalni wobec państwa polskiego i swoich sąsiadów, np. Albert Muller gromadził ze swoimi sąsiadami broń i przygotowywał się na rozpoczęcie wojny. Niemcy często traktowali nieludzko obywateli obcej narodowości.
Ryszard Bacciarelli – znany warszawski aktor, syn dziedzica z Kopacz w swoich „Pamiętnikach” wspomina:„Gdzieś pośrodku wsi, w pobliżu zboru ewangelickiego, miał swój dom Herszek Rafanowicz. Ta żydowska rodzina, składająca się z czterech osób mieszkała w Woli do tragicznego lutego 1940 roku, kiedy to Niemcy – koloniści rozstrzelali w lesie ościsłowskim kilkaset osób chorych, kalekich, chorych psychicznie, żebraków. Wśród nich znalazła się rodzina Rafanowicza”.
Ten tragiczny los spotkał również rodzinę Janowskich i Kozłowskich. W 1945 r. liczba ludności spadła do 489 osób. Z dawnych jej mieszkańców pochodzenia niemieckiego pozostały tylko pojedyncze osoby, nie obciążone ponurą przeszłością. Gospodarstwa opuszczone przez Niemców przejęli okoliczni polscy rolnicy, którym niełatwo było się urządzić z powodu braku inwentarza żywego i maszyn. W 1945 powstała we wsi Szkoła Powszechna. Początkowo mieściła się w plebanii kościoła ewangelicko – augsburskiego, a na zaplecze przeznaczona była stodoła poniemiecka. Pierwszym kierownikiem był Roman Piotrowicz z nauczycielkami – Eugenią Piotrowicz i Ewą Śniegocką. W 6 oddziałach uczyło się 48 dzieci. W 1948 roku funkcję kierownika objął Lubiński. Po nim szkołą kierowali: Jadwiga Schenk, Stefan Zembrzuski, Roman Makowski, Janina Sobczak, Kazimierz Jankowski, Janusz Goszczyński i obecnie Małgorzata Sobolewska. Założona została także poczta, GS, punkt kasowy, zlewnia mleka.
W 1950 roku doprowadzono do wsi światło elektryczne, a w 1952 roku uruchomiono linię radiowęzła z Glinojecka. We wsi działała spółdzielnia, a jej pracownicy wybudowali kolonię domów własnościowych (na tzw. ulicy Wesołej). Obecnie w Woli Młockiej jest Ośrodek Zdrowia założony jeszcze w 1955 roku i umieszczony w poniemieckim przedszkolu. Od jego powstania pracowali w nim felczerzy – Siekierska i Witold Bartołd oraz lekarze – Michał Kornatowski (w 1998 roku wiceminister zdrowia i opieki społecznej) oraz Martha Casanowa, Kolumbijka z pochodzenia, która w 1998 roku osiedliła się w Australii. Obecnie pracują tu lekarze z Zakładu Opieki Zdrowotnej w Glinojecku. Mimo zubożenia Woli o dawne instytucje, zachowała ona rangę małego centrum usługowego, mając szkołę, ośrodek zdrowia, punkt pocztowy, bibliotekę filialną, 2 sklepy. Wieś liczy obecnie ok. 250 mieszkańców. Stanowi samodzielne sołectwo, którego sołtysem byli – Jan Demkowski., Sławomir Sobolewski – obecnie funkcję tą piastuje Bożena Maćkowska
Korzystano ze źródeł: E. Lewandowski „Miasto i Gmina Glinojeck”, A. Borkowski „Miejscowości powiatu ciechanowskiego”, R.Bacciarelli „Pamiętniki”. Opracował na podstawie żródeł – Rafał Dąmbrowski